Внешняя политика России в эти годы не ограничивалась военной сферой. Добрососедские отношения связывали Россию со многими странами. В Москве были открыты посольства Ирана, Индии, Османской империи. Развивалась торговля с Германской империей, с государствами Италии. С 1553 г. начались оживленные русско-английские отношения. Вслед за торговыми связями стали развиваться и дипломатические отношения.
Были достигнуты серьезные успехи и в Ливонской войне, в феврале 1563 г. после долгой осады был взят Полоцк.
Но война, где противником России выступали объединенные унией Литва и Польша, требовала чрезвычайного напряжения сил.
В 1569 г. в Люблине была заключена государственная уния между Великим княжеством Литовским и королевством Польским: оба государства объединились в единую Речь Посполитую (республику) во главе с королем, которого вместе выбирали польские и литовские феодалы. Люблинская уния усилила влияние польских феодалов, быстрее пошли процессы перехода к католичеству и полонизации украинских и белорусских земель.
Используя смуты в Речи Посполитой, в 1572 г. русские войска заняли почти всю Ливонию. Но уже на следующий год новый король Стефан Баторий вернул многие ливонские города. В 1579 г. возобновила военные действия Швеция. Поляки в 1581 г. осадили Псков, шведы захватили Нарву.
В 1582 г. в Запольском Яме было заключено перемирие с Речью Посполитой, в 1583 г. в Плюссе — со Швецией. По их условиям Россия утратила все свои приобретения в Ливонии и Белоруссии, хотя Великие Луки и некоторые другие города, захваченные Речью Посполитой, вернулись к ней. К Швеции перешла большая часть побережья Финского залива. Ливонская война, длившаяся четверть века, кончилась поражением России.
После смерти Ивана Грозного правительство Годунова стремилось к поддержанию мирных отношений с соседями. Неоднократно продлевалось перемирие с Речью Посполитой, развивались отношения с Кавказом и Средней Азией. Вместе с тем удалось усилить оборону южных границ. Дважды крымский хан Девлет-Гирей собирался в поход на Россию (1591, 1598), но выход навстречу крупных русских сил во главе с Годуновым оба раза заставил его отступить. Единственной войной, которую вела Россия, была война со Швецией, получившей по перемирию 1583 г. побережье Финского залива. Война (1590–1593) закончилась мирным договором (1595), по которому России были возвращены Иван-город, Ям, Опорье и Карелла.
Активную внешнюю политику Россия продолжала проводить и в XVII в. Внешнеполитический курс России на протяжении XVII в. был нацелен на решение трех задач: 1) воссоединение с украинским и белорусским народами; 2) обеспечение выхода к Балтийскому и Черному морям и 3) достижение безопасности южных границ от набегов вассала Османской империи — крымского хана. Однако возможности для одновременного решения всех этих задач у России в XVII в. не было.
Весной 1632 г. началось безвластие в Речи Посполитой и русское правительство сочло ситуацию благоприятной, чтобы начать войну за Смоленск. Поход русской рати к Смоленску начался в сложных условиях, когда южные уезды подверглись набегам крымских татар.
Осада Смоленска затянулась на 8 месяцев.
Начались переговоры, завершившиеся в июне 1634 г. заключением Полянского мирного договора. Полякам были возвращены все города, которыми овладели русские на начальном этапе войны: Невель, Стародуб, Потчеп, Себеж и др. Смоленск тоже оставался в руках поляков:
Неудача в Смоленской войне лишила страну возможности вести активную политику на юге. В 1637 г. донские казаки овладели турецкой крепостью Азовом. Когда к Азову была стянута армия османов, казаки обратились в Москву с предложением ввести в крепость правительственный гарнизон, но правительство не решалось на подобный шаг. И казаки в 1642 г. оставили Азов, разрушив его укрепления.
Важнейшей внешнеполитической акцией России в XVII в. явилась борьба за воссоединение с Украиной.
Большая часть Украины в первой половине XVII в. входила в состав Речи Посполитой. Населенные украинцами и белорусами латифундии принадлежали польским магнатам, официальным языком был польский, православная церковь подвергалась гонениям. Особую прослойку среди населения Украины составляли запорожские казаки. В Запорожье не было официального землевладения, казаки имели свое самоуправление — выборного гетмана. Днепропетровские казаки несли сторожевую службу, отражая набеги крымских татар, за что польское правительство платило им вознаграждение.
Новый этап борьбы украинского народа за свободу связан с именем Богдана Михайловича Хмельницкого. В конце 1647 г. в низовьях Днепра он организовал небольшой отряд, а в начале следующего года явился в Запорожскую Сечь, изгнал оттуда правительственный гарнизон и после избрания гетманом обратился с призывом к восставшим.
Начало движения сопровождалось рядом побед восставших над войсками Речи Посполитой. В мае 1648 г. в двух битвах у урочища Желтые Воды и у Корсуни была наголову разгромлена армия гетмана Полоцкого, направленная правительством Польши для подавления восстания. Летом 1648 г. восстание переросло в освободительную войну.
Одновременно с украинцами в борьбу против Польши включились и белорусы. Движение здесь было менее организованным, потому что в Белоруссии отсутствовали силы, равные тем, которыми располагал Хмельницкий.
Понимая, что собственных сил для завоевания независимости и длительной борьбы с Речью Посполитой и Крымом недостаточно, Хмельницкий несколько раз обращался к русскому правительству с просьбой принять Украину в русское подданство. Россия же в то время не была готова к войне, которая могла начаться сразу же после объявления о воссоединении Украины с Россией.
И все же Россия начала активно действовать. Земский собор в Москве 1 октября 1653 г. принял решение о воссоединении Украины с Россией. На Украину было отправлено посольство во главе с боярином Б. Бутурлиным. В свою очередь Рада в Переяславле 8 ноября 1654 г. единодушно высказалась за вхождение Украины в состав России.
Начавшаяся война с Речью Посполитой на первом этапе была для России успешной. В 1654 г. русские войска овладели Смоленском и 33 городами Восточной Белоруссии. Русским войскам оказывало помощь белорусское население. Разгромом Речи Посполитой воспользовалась Швеция, стремившаяся стать полновластной хозяйкой прибрежных территорий на юге Балтики. Летом 1655 г. шведы вторглись в пределы Польши и овладели большей частью ее территории. Успехи Швеции обостряли ее отношения с Россией. В Москве считали, что это усложнит борьбу России за выход к Балтийскому морю. В августе 1656 г. начались переговоры с Польшей, 24 октября между Россией и Польшей было заключено перемирие. Вслед за этим Россия объявила войну Швеции. Военные действия на русско-шведском театре первоначально развивались успешно, но Речь Посполитая, получив передышку, сумела собраться с силами и возобновить военные действия против России. Одновременно вести войну против Речи Посполитой и Швеции у России возможности не было, и она 20 декабря 1658 г. заключила со Швецией перемирие на три года. По Кардисскому миру (июнь 1661 г.) Россия вынуждена была возвратить Швеции все свои прибретения в Ливонии, в результате чего Россия оставалась отрезанной от морских берегов. Возобновленная же война с Речью Посполитой приняла затяжной характер. В 1661 г. стороны начали мирные переговоры, которые завершились 30 января 1667 г. перемирием, в результате чего России были возвращены Смоленск, а также все ее земли к востоку от Днепра. Речь Посполитая признала воссоединение Левобережной Украины с Россией, однако Белоруссия оставалась под ее владычеством. Россия приобрела также сроком на два года Киев. И только по условиям Андрусовского перемирия 1686 г., закрепившего "Вечный мир", Киев оставался за Россией.
Хотя Андрусовское перемирие, а затем и "Вечный мир" не решили в целом вопроса о воссоединении с Россией всей Украины и тем более Белоруссии, тем не менее они ознаменовали крупный внешнеполитический успех правительства: воссоединение Левобережной Украины с Россией открывало перспективу вхождения в состав России всей Украины и Белоруссии.
Окончание войны с Речью Посполитой позволило России оказать энергичное сопротивление агрессивной политике Османской империи, претендовавшей на Украину. Турция объявила войну России. Война 1677–1681 гг. началась походом объединенного османо-крымского войска на Правобережную Украину.
В сражении у Бужина русско-украинская армия разгромила крымско-османские войска.
13 января 1681 г. в Бахчисарае был подписан договор, устанавливающий 20-летнее перемирие. Турция признала право России на Киев. Земли между Днепром и Бугом объявлялись нейтральными, не подлежащими заселению подданными воевавших.
В ходе войны была создана третья по счету оборонительная линия, Изюминская, протяженностью в 400 верст, прикрывавшая от набегов Украину.
