6) восполняют арсенал приемов поглаживания, растирания, разминания, вибрации или комбинируют воздействие;
7) применимы для общего или локального массажа или для конкретной части тела, анатомической структуры (для кожи, мышц, соединительной ткани, надкостницы и т. п.) или полости (ротовая полость и т. п.) и др.
Возможно сочетание в одном приспособлении разных характеристик, соответственно с чем и будет определяться назначение массажера.
Если тенденция развития аппаратных массажных устройств идет в сторону бытового их применения, то массажеры все больше и больше входят в повседневный арсенал рабочих инструментов профессиональных массажистов.
…
Как правило, группы механических инструментов для массажа активно применяются в рефлексотерапевтической практике. Для врача-рефлексотерапевта или медицинской сестры рефлексотерапевтического кабинета это повседневная рутинная работа. Однако следует помнить, что к массажному воздействию относятся только методы поверхностной рефлексотерапии, к тому же без проникновения (травматизации) через кожные покровы.
Наиболее широко сегодня представлены механические массажеры из плотных искусственных или природных материалов.
Известно, что умеренная болезненность при надавливании на надкостницу у клинически здоровых лиц возникает при воздействии на нее с силой (9,25±0,17) кг/см2. В зонах автономной иннервации ирритированных задних корешков при спондилогенных заболеваниях периферической нервной системы ощущение боли у пациентов появляется при надавливании с силой (1,49±0,12) кг/см2. Сила давления (6±0,66) кг/см2 вызывает боль в пальце массажиста, которым осуществляется пальпация. Эти данные показывают, что периостальный метамерный массаж проводить руками физически довольно трудно, так как сила воздействия при массаже должна составлять от 1 до 15 кг/см2. Поэтому возникает необходимость в применении специальных массажеров (Исаев).
Как правило, к массажерам предъявляются следующие требования: массажер не должен травмировать ткани и в то же время должен быть умеренно упругим; плотность массажера должна незначительно превосходить плотность кожи человека; теплопроводность массажера должна быть незначительной.
С учетом указанных требований считается, что наиболее приемлемыми для изготовления массажеров являются: по плотности — дерево, эбонит, янтарь, в меньшей степени — кость; по коэффициенту теплопроводности — дерево, эбонит, резина (табл. 11, 12).
Таблица 11. Плотность материала для изготовления массажеров (по Ю. Г. Гофману, 1977)
Таблица 12. Удельная теплоемкость материала для изготовления массажера (при 298, 15 К и 1,013–105 Па, Дж/кг К)
Форма, внешний вид массажеров, конечно, могут быть самыми разнообразными (валики, ролики, веники и т. п.), но суть их, как и столетия назад, остается прежней — попытка заменить или дополнить возможности рук профессионального массажиста.
Роботные системы для массажа
Еремушкин М. А., Головин В. Ф.
Использование приемов мануальной техники массажа является важной составной частью процесса восстановительного лечения, что связано с высокой терапевтической эффективностью данных манипуляций.
Однако сама по себе массажная процедура — чрезвычайно трудоемкое и утомительное для оператора (массажиста) занятие и требует от него не только значительного физического, но и психического напряжения. Именно по этой причине попытки заменить руку манипулятора каким-либо инструментом или аппаратом стали предприниматься с тех пор, как массаж оформился в один из самых необходимых, доступных и часто применяемых способов лечения широкого спектра заболеваний.
Еще отец русской школы современного классического массажа И. З. Заблудовский в конце XIX века указывал на перспективность использования технических средств в процессе массажного воздействия: «Нельзя ли воспользоваться новейшими усовершенствованиями механики для устройства таких машин, которые заменили бы действие рук, или не будет ли даже действие машин предпочтительнее действия рук? Стоило бы только изобрести такую машину, силу которой можно было бы в каждый данный момент определять в цифрах и, таким образом, вместо неопределенной работы массера, зависящей от субъективного мышечного чувства, иметь дело с работой, выраженной в цифрах; другими словами, вместо того, чтобы количество целебного средства взять на глазомер, — взвешивать его на точных весах».
Однако за всю долгую историю массажа ни одно из предложенных массажных устройств так и не смогло полностью заменить действие рук массажиста.
С середины ХХ века, благодаря развитию таких научных дисциплин, как бионика и биокибернетика, моделирование живых систем, на основе высокотехнологических процессов и компьютерных технологий широким фронтом начало входить в медицинскую практику. Данный процесс ознаменовался созданием первых медицинских роботов и роботных систем. По архитектуре конструкций они стали делиться на антропоморфные, напоминающие по форме человеческое тело или его части, и техногенные, отдающие приоритет подобию функциональных возможностей человека, а не структуре. Клиническое использование роботов связалось с тремя традиционными видами медицинской деятельности — уход, диагностика и лечение отдельных заболеваний и патологических процессов.
…
Особое медико-социальное значение приобрели вопросы, связанные с применением разработок медицинской робототехники, пытающихся реализовать некий аналог «электронного помощника врача», который был бы не только советником, но и активным манипуляционным ассистентом.
Если использование хирургических или реанимационных роботов в сфере процедур, связанных с пространственными манипуляциями (инъекции, операционные разрезы и т. п.), сегодня стало обыденным фактом, то до недавнего времени считалось, что современная техника пока не в состоянии в полном объеме заменить координационные и чувствительные способности человеческой руки. Тем не менее, рассматривая массаж как форму механического воздействия, состоящего из трения, смещения, давления и колебаний, — факторов, вызывающих механические деформации мягких тканей, но использующегося с лечебнопрофилактическими целями, вполне обоснованно звучит предложение данное воздействие реализовать аппаратным способом. За счет изменения таких показателей, как время (t), частота воспроизведения приемов (ν), сила давления (F), коэффициент трения (k), направление, траектория движения (Х), площадь воздействия (S), и ряда других механических характеристик, которые могут быть заданы программно, в свою очередь, опосредованно представляется возможным влиять на изменения физических параметров биологических тканей, подлежащих массажному воздействию — напряжение (σ), относительная продольная деформация (ε), значения коэффициента продольного растяжения (Δl), модуль продольной упругости (E), тем самым непосредственно оказывая дозированное вмешательство.
Впервые идея управления аппаратными средствами для массажа с использованием робота была предложена российскими учеными на II симпозиуме по медицинской робототехнике в Гейдельберге в 1997 году. Шестизвенный промышленный робот Puma 560, предназначенный для сборки и дуговой сварки, был дополнен силовым датчиком для измерения усилия взаимодействия инструмента робота с мягкими тканями пациента. Робот «чувствовал» пациента, запоминал его рельеф, упругость, затем вычислял массажные траектории и воспроизводил их своими приводами. Штатная система управления робота, предназначенная для позиционного и контурного управления, соответственно могла реализовать алгоритмы раздельного позиционно-силового управления. Робот выполнял отдельные приемы техники классического массажа и акупрессуры на манекенах, собаках и людях-волонтерах. Данный метод массажа был защищен российским патентом.
Позже аналогичную идею реализовали голландские конструкторы E. Drissens и M. Ferstappen (2003), разработав серию роботов для массажа «Tickle».
Первый из роботов имеет металлический корпус, два электромоторчика с напряжением питания 5 В, аккумуляторную батарею и четыре датчика, позволяющих следить за наклоном поверхности, по которой передвигается робот-массажист. Движение осуществляется с помощью двух силиконовых гусениц, покрытых выступами и непосредственно создающих массажный эффект. Робот весит всего 165 г и способен передвигаться по телу человека со скоростью 1,2 см/с.
Второй робот является более интеллектуальным, но для его использования необходима стационарная массажная установка «Tickle Salon». Она состоит из робота, жидкокристаллического монитора и кровати, на которую ложится человек. Передвигаясь по человеческому телу, датчик постепенно сканирует его, создает карту тела, с помощью которой управляющий элемент робота может определять наиболее чувствительные точки, которые затем робот и будет массировать. Изображение карты тела выводится на монитор, к которому подключена электронная начинка робота.
