а также набор программных библиотек и инструментов, которые помогают разработчикам создавать приложения для роботов. Впервые представлена в 2009 году на проводимой IEEE международной конференции
ICRA. Первоначально ROS 1.0 представляла собой скорее академический инструментарий для любителей, но в 2017 году была выпущена версия ROS 2.0, которая имеет более корпоративный характер, с поддержкой работы нескольких роботов в реальном времени. ROS освобождает разработчиков робототехники от тяжёлой задачи разработки ОС с нуля. ROS находится под управлением сообщества Open Robotics (см. также
intelligent robotics, open source, operating system, robot).
rotary angle (также angle of rotation) – угол поворота # характеристика вращательной формы движения – физическая величина, представляющая поворот тела вокруг оси (плоскости), неподвижной относительно тела. Синонимы – angle of pitch, degree of rotation, rotation angle, steering angle, swing angle, turning angle.
rotary encoder (также rotary coder) – угловой кодер, преобразователь “угол – код”, проф. угловой энкодер # устройство кодирования по углу поворота (в отличие от линейного кодирования). По мере поворота входного вала генерирует поток импульсов, по числу которых определяется угол поворота. Часто используется для замены аналоговых потенциометров (potentiometer) и конденсаторов переменной ёмкости (variable capacitor). Во встроенных системах управления движением обеспечивает обратную связь при восприятии реальных движений или перемещений (например, суставов руки робота). Синоним – angular encoder (см. также binary encoder, encoder, Gray code encoder, linear encoder, quadrature encoder, robotics, shaft encoder).
rotary joint (также rotating joint, rotation joint) – 1. вращающееся соединение;
2. поворотное соединение; шарнир, шарнирное соединение;
3. поворотный (вращающийся) сустав [робота] # один из видов суставов робота шарнирно-сочленённой конфигурации (кинематики). Кинематическая пара с одной степенью свободы (1 DOF), с возможностью поворота-вращения-сгибания вокруг одной оси (z-axis) – как, например, локоть руки человека; бывают пассивные поворотные суставы и активные (моторы), они широко применяются в самых разных механизмах. Синонимы – revolute joint, rotational joint, pin joint, hinge joint (см. также articulated robot, kinematic pair, motion types, prismatic joint, robotics, rotational motion, screw joint, spherical joint).
rotary motor – 1. поворотный двигатель – см. electric motor;
2. роторный гидро- или пневмомотор, роторный гидро- или пневмодвигатель.
rotary speed (также rotating speed, rotational speed) – скорость вращения, угловая скорость, число оборотов [ротора двигателя, электродвигателя] # один из факторов, определяющих производительность (быстродействие) различных видов [станочного, робототехнического] оборудования, а в компьютерах – жёстких дисков, а также их характеристика. Синонимы – number of revolutions, rotational velocity.
rotational motion – вращательное движение, поворотное движение # поворот-вращение-сгибание звена (сегмента, сустава) манипулятора вокруг оси. Синонимы – rotary motion, turning motion (см. также circular motion, motion types, oscillatory motion, rotary joint).
rotational velocity – скорость вращения.
rotation sensor – датчик угла поворота; датчик вращения # см. также rotary angle, sensor.
rotorcraft – винтокрылый летательный аппарат (ЛА) # см. также multicopter, quadrotor.
route – 1. маршрут # вариант движения, предлагаемый навигационной системой (navigation system);
2. дорога, магистраль;
3. курс, направление;
4. прокладывать маршрут, трассу; осуществлять трассировку.
route calculation – вычисление (определение, нахождение, прокладка, построение) маршрута # в навигационных системах – нахождение самого короткого или самого быстрого маршрута между двумя точками (пунктами). В планировщике маршрута (route planner) для этой цели применяются методы теории графов (graph theory) и разновидность алгоритма Дейкстры или A* (см. A* search). Эти алгоритмы учитывают только связность навигационных элементов (navigable feature) и показатели сопротивления или трудности прохождения (impedance factor) каждого навигационного элемента. При вычислении кратчайшего маршрута между двумя точками сети (вершинами графа) в качестве показателя сопротивления используется длина навигационных элементов (отрезков пути), а при вычислении самого быстрого маршрута используется как длина, так и скорость прохождения каждого отрезка пути (см. также navigation system).
route planner – планировщик маршрутов # приложение для планирования маршрутов (route planning).
route planning – планирование маршрута # в навигационных системах – типичная процедура планирования маршрута состоит из четырёх этапов: это ввод и проверка правильности адресов, геокодирование адресов (address geocoding), вычисление маршрута (route calculation) и представление [прокладываемого или проложенного] маршрута (route representation) (см. также driving direction, navigation system, route planner).
ROV – remotely operated vehicle – дистанционно управляемый аппарат (робот), [мобильный] робот с дистанционным управлением # например, автоматически управляемый подводный робот (UUV), оснащённый средствами технического зрения (“глазами”) для восприятия визуальной информации в реальном времени, причём обычно в условиях плохой видимости, и манипуляторами (“руками”) для выполнения различных операций, от закручивания болтов до открывания-закрывания вентилей и обезвреживания подводных мин (см. также live video feed, RPV, UAV, UGV).
RPA – 1. см. robotic process automation;
2. см. remotely piloted aircraft.
RPAS – remotely piloted aircraft system – самолётная система с дистанционным управлением # беспилотный летательный аппарат (ЛА) в комплексе с удалённой станцией (станциями) управления полётом, с соответствующими средствами (каналами) связи и другими системными элементами, которые могут потребоваться для выполнения заданных функций в полёте. Синонимы – drone, unmanned aircraft system (UAS), Unmanned Aerial Vehicle (UAV).
RPO – Remote Power-Off – дистанционное обесточивание # система и устройства для экстренного дистанционного обесточивания оборудования в аварийных ситуациях.
RPS – remote pilot station – станция дистанционного пилота, СДП # см. также RPA.
RPV – remotely piloted vehicle – дистанционно пилотируемый летательный аппарат, ДПЛА # беспилотный летательный аппарат, непрерывное управление полётным заданием которого осуществляется тем или иным способом с неподвижного или подвижного пункта управления, в том числе с самолёта (см. также ROV, UAV).
RS – см. remote sensing.
RSI – см. recursive self-improvement.
RSS – Robotics: Science and Systems – конференция RSS # ежегодная конференция по робототехнике, проводимая в США (см. также https://roboticsconference.org/).
RTD – см. resistance temperature detector.
RTLS – Real Time Locating System (Service) – система (сервис) определения местоположения объектов в режиме реального времени, система RTLS # каждый объект, за которым производится наблюдение, помечается специальной радиометкой (RFID-tag), после чего можно наблюдать за его перемещениями, а также сохранять их историю для последующего анализа.
RTO – Recovery Time Objective – целевое время восстановления # допустимое время простоя; период времени с момента возникновения чрезвычайной ситуации, за который необходимо закончить восстановление работоспособности системы. На основе принятых в организации значений RTO и RPO строится стратегия защиты данных и обеспечения необходимого уровня обслуживания пользователей.
rudimentary knowledge – элементарные знания, простейшие (поверхностные) знания # например, знание основ программирования (см. также basic knowledge, knowledge).
rugged components – компоненты для работы в тяжёлых условиях # высоконадёжные, протестированные, прошедшие ЭТТ (burn-in period) компоненты для особо важных применений – например, в авиационной, космической, медицинской технике.
rugged computer (также ruggedized computer) – компьютер в полевом (защищённом) исполнении; дооборудованный, с особой надёжностью и т. п. компьютер # частичный синоним – ruggedized device.
