arm interference) – функция проверки взаимных положений разных рук-манипуляторов и инструментов в общей рабочей области [в целях безопасности, предотвращения столкновений] # в робототехнике – в системе с одним контроллером и несколькими руками-манипуляторами (arm) данная функция позволяет обнаруживать потенциальные опасности (риски) и не допускать столкновений следующих трёх видов: манипулятора с манипулятором, манипулятора с инструментом (tool, end-effector) и инструмента с инструментом. Проверка производится моделированием при помощи цилиндра (трубки), немного превосходящего по размеру и “надеваемого” на манипулятор и/или инструмент. С обоих концов каждый цилиндр закрывается полусферами – и если в процессе работы при перемещениях манипуляторов произойдёт контакт такой оболочки (в виде цилиндра с двумя полусферами) одного манипулятора с оболочкой другого манипулятора или инструмента, это будет расценено как столкновение и как сигнал-команда останова (см. также
axis interference area, collision, cubic interference area, interference area, safety).
tool center point (также tool control point, TCP) – центр инструмента # определяет центральную ось (central axis) траектории, по которой робот перемещает инструмент (см. также actual position).
tool coordinates (также tool coordinate system) – система координат инструмента, рабочего органа (робота), СК инструмента # СК, связанная с инструментом робота и перемещающаяся вместе с ним относительно фиксированной (базовой) СК, например мировой СК. В общем случае СК инструмента не коррелируется с мировыми координатами XYZ. Синоним – tool frame, частичный синоним – end-effector space (см. также base coordinate system, end-effector, joint coordinate system, reference frame, relative coordinate system, robot coordinate system, world coordinate system).
tool frame – система координат инструмента – см. tool coordinates.
tooling – оснащение инструментами # см. также tool.
tool path – траектория инструмента, траектория перемещения инструмента [робота] # см. также robot arm, tool.
top-down reasoning – нисходящий [логический] вывод # способ вывода (рассуждения) от общего к частному. Синоним – deduction (см. также bottom-up reasoning, reasoning).
torque – момент; крутящий момент (Мкр); момент силы; вращающий момент; момент вращения; вращающая пара сил # сила, умноженная на плечо (рычаг) её приложения, Мкр = F * L. Обычно сила (F) измеряется в ньютонах, рычаг (L) – в метрах. 1 Нм – крутящий момент, который создаёт сила в 1 Н, приложенная к концу рычага длиной 1 м. Для сервомоторов и других малых двигателей распространённая единица измерения крутящего момента – унция*дюйм (ounce-inch). Например, compensating torque – компенсирующий крутящий момент (см. также joint torque, moment, robotics, torque sensor).
torque sensor – датчик крутящего момента # например, high accuracy torque sensor – высокоточный датчик крутящего момента (см. также sensor).
total Turing test – общий (полный) тест Тьюринга # такой тест Тьюринга предусматривает взаимодействие робота с людьми в реальном мире. Чтобы пройти полный тест Тьюринга, роботу потребуется обладать машинным зрением и возможностью самостоятельно перемещаться (см. также Turing test).
touch sensor (также 2D touch sensor) – датчик касания; датчик [физического] контакта, прикосновения, соприкосновения; тактильный датчик # измеряет двухмерное распределение давления на поверхность (2D pressure distribution); например, capacitive touch sensor – ёмкостный датчик касания. В робототехнике подобные датчики применяются для определения физического контакта руки или захватного устройства робота с твёрдотельным объектом (solid object), измерения и регулирования прилагаемого усилия; благодаря им робот получает искусственное чувство осязания. Частичные синонимы – bumper sensor, tactile probe, tactile sensor (см. также contact sensor, gripper, haptic, multi-touch sensor, sensor).
track – 1. курс, путь; трасса; маршрут # см. также route;
2. (также track down, track out, track up) – следить, прослеживать, сопровождать (изделие в эксплуатации); отслеживать, контролировать (например, изменения состояния объекта) (см. также tracking).
tracked robot – 1. гусеничный робот;
2. (также track-mounted robot, tracked mobile robot) – рельсовый робот # см. также robot, tracked vehicle.
tracked vehicle (также track-bound vehicle) – 1. рельсовая тележка;
2. гусеничный трактор; гусеничное транспортное средство; гусеничная машина # см. также robot, tracked robot.
tracking – 1. отслеживание, слежение [за местонахождением объектов, пользователей; за действиями, процессами, данными, жестами] # например, memory tracking tools – средства слежения за расходованием памяти (см. также asset tracking, eye tracking, face tracking, hand tracking, head tracking, inertial motion tracking, multi-element visual tracking, object tracking method, obstacle sensor, visual tracking);
2. прокладывать путь, прокладывать маршрут, намечать курс # см. также navigation;
3. следящий; выслеживающий; отслеживающий; сопровождающий.
traction – 1. тяга, тяговое усилие, сила тяги;
2. сила сцепления.
traffic pattern – модель трафика, профиль (распределение, структура, вид) трафика # при проектировании, построении, эксплуатации и развитии компьютерной сети – оценка распределения сетевого трафика между её узлами или сегментами для определения мест потенциальных заторов и соответствующая оптимизация параметров сети. Аналогичная задача характерна и для транспортного трафика, особенно городского; эта задача в современных условиях решается средствами искусственного интеллекта (ИИ) и машинного обучения (МО) (см. также optimizing traffic pattern).
trainer – 1. тренер; инструктор; учитель; наставник # см. также learning, training;
2. тренажёр # синонимы и частичные синонимы – flight simulator, flight trainer, training aid, training robot, training simulator, virtual simulator. Например, computer-based trainer – компьютеризованный тренажёр (см. также simulation, simulator).
training – обучение, тренировка # 1. синонимы – instruction, learning, study, teaching; 2. в нейронных сетях (ИНС) – процесс настройки с помощью обучающих образцов (learning sample, training data, training sample, training sequence) весов связей между узлами ИНС таким образом, чтобы сеть могла правильно распознавать входные образцы аналогичных типов. После того, как ИНС обучена, выполняется контроль точности распознавания образцов на специальных тестовых данных. При неправильном обучении нейросети (модели) возникает явление, которое называется переобученностью (overfitting) – модель хорошо работает на обучающих данных, но выдаёт совершенно недостоверные прогнозы на наборах неизвестных ранее данных. Синоним – neural network setting (см. также artificial neural network, back-propagation, neural network, training effectiveness).
training data – обучающие данные # данные (тестовые образцы) для обучения ИНС. Обучение заключается в том, что на вход нейронной сети подаются такие входные данные, выходной результат для которых известен. Под действием обучающих данных на выходе ИНС формируются результирующие данные, результаты сравниваются с ожидаемыми, и вычисляется значение ошибки. После этого для минимизации ошибки выполняется коррекция параметров нейросети. Для достижения удовлетворительной точности обучение проводится на больших объёмах обучающих данных. Синоним – teach-pattern data (см. также deep learning, neural network).
training dataset – обучающий датасет, датасет для обучения [ИНС, модели] # см. также dataset, training data, training set.
training effectiveness (также machine learning effectiveness) – эффективность обучения # для машинного обучения (МО) и обучения ИНС – показатель, связанный с величиной ошибки (ошибок) обучения на специальных тестовых входных данных; определяется путём сравнения получаемых выходных данных с заранее известными значениями ожидаемых результатов (см. также machine learning, neural network, training, training data).
training example – учебный пример # например, данные для
