Где найти такого? В самом НИИ-88 подходящей кандидатуры я не видел. Более того, даже первое скромное начинание – создание группы по разработке методов автослежения за звездами – уже в коллективе отдела «У» вызывало возражения. Быстро нашлись противники, доказывающие, что вся затея по астронавигации – это авантюра.
Нашелся и такой идейный борец за государственные интересы, который ясно дал понять, что если эту перспективную работу я поручу ему, он снимет все возражения и будет работать в поте лица. А если нет, – будет в открытую и всеми прочими способами доказывать, что в лаборатории пытаются реализовать авантюрную идею. Я не внял его предостережениям. Но он свое слово сдержал, и в течение трех лет одна за другой комиссии пытались отыскать авантюрные начала в идеях астронавигации.
В одно из посещений министерства я поделился своими проблемами с работавшим там специалистом по приборам управления зенитным огнем и всяческой оптике B.C. Семенихиным. Он недавно был переведен на руководство отделом в министерство с Загорского оптико-механического завода.
Неожиданно Владимир Сергеевич заявил, что мне поможет: «Есть у меня кандидат на такую именно работу. Он удовлетворит вас по всем параметрам, кроме 5-го пункта кадровой анкеты. Но это уж ваша забота. Если согласны, я помогу перевести его из Загорска в Подлипки».
Пришлось мне идти на поклон к полковнику госбезопасности, который был заместителем директора института по кадрам.
Так руководителем работ по системе автоматической астронавигации на многие годы оказался Израэль Меерович Лисович.
Что касается Семенихина, то он сам оказался человеком с идеями. Он дошел до должности заместителя министра радиоэлектроники, но вскоре понял, что чистая административная деятельность не для него. Семенихин возглавил большой научно-исследовательский институт, был выбран в действительные члены Академии наук СССР, награжден многими орденами, ему присвоено звание Героя Социалистического Труда.
Как– то при встрече на очередном собрании в Академии наук я ему напомнил о добром деле, которое он сделал в 1947 году. Он не мог вспомнить, а потом спросил: «Чем же вся эта затея кончилась?». А затея длилась целых 15 лет.
Лаборатория пополнялась кадрами, и вскоре, теперь уже стараниями Лисовича, гироскопические проблемы были поручены Г.И. Васильеву-Дюлину. Он оказался талантливым механиком и в теории, и в конструкции.
В 1949 году нам «на троих» – Лисовичу, Чертоку и Васильеву-Люлину – было выдано авторское свидетельство, признанное «совершенно секретным». По существу, все основные принципы были разработаны и проверены на макетах в течение 1948-1949 годов. Мы доказали возможность автоматической навигации по звездам при существовавшем в то время уровне отечественного приборостроения.
Еще далеко было до времен транзисторов, микроэлектроники и компьютеров, позволяющих решать проблемы автоматического управления и сложных вычислений чисто электронными методами, а надежность обеспечивать многоступенчатым резервированием. Мы пошли по пути чистой электромеханики в расчете на надежность классических методов за счет простоты идей и конструкции.
Первой проблемой была разработка следящей системы за звездами. Наиболее сложными здесь оказались задачи световых помех – от общего фона засветки и опасность «зацепиться не за ту звезду». Для слежения за двумя звездами одним телескопом было придумано устройство с поворачивающимся зеркалом. Гироскопическая стабилизация позволяла удерживать направление на звезду, даже если она какое-то время не наблюдалась. В лаборатории такой макет отлично работал на качающемся основании и не терял искусственных звезд – двух коллиматоров.
Вторая после звездной проблема заключалась в изобретении вертикали. Искусственная вертикаль должна была вырабатывать направление к центру Земли. Угол между направлением на звезду и направлением вертикали позволял определить «высоту» звезды над горизонтом и построить так называемую окружность равных высот. Если построить по двум звездам две окружности равных высот, то одно из пересечений этих окружностей на карте и будет положением самолета, корабля или ракеты. Создание вертикали было в то время совершенно новой задачей.
Тот самый профессор Шулер, который в 1945 году под мое честное офицерское слово приходил к нам в Бляйхероде для знакомства с работой института «Рабе», еще в 1923 году открыл и опубликовал принцип маятникового устройства, сохраняющего направление вертикали при действии ускорений. При движении по дуге большого круга по поверхности Земли такой маятник должен иметь период колебаний 84,4 минуты! Но физический маятник с таким периодом должен иметь длину подвеса, равную радиусу Земли. Надо было искать другие принципы. Васильев-Люлин обнаружил в литературе, что еще в 1932 году советский инженер Е.Б. Левенталь предложил гироскопическую вертикаль с так называемой интегральной коррекцией, теория которой была разработана Б.В. Булгаковым в 1938 году. Но практическая реализация такой вертикали при ошибках, не превышающих одну-две угловых минуты относительно истинной вертикали данного места, оказалась невозможной. В нашем предложении (идеи были развиты Васильевым-Люлиным) свободный гироскоп Левенталя заменялся направлением на звезду – этим сразу исключалась большая по тем временам ошибка свободного гироскопа. В классическом труде академика А.Ю. Ишлинского только математическое описание подобной вертикали занимает 14 страниц.
Третья проблема – разработка счетно-решающего прибора, вырабатывающего команды на автопилот, была реализована с помощью кулачкового механизма. Любопытно, что приведенная погрешность такого примитивного прибора по углу не превосходила одной угловой минуты.
Все идеи и принципы были проверены на действующих лабораторных макетах.
Возникновение очень активной оппозиции, доказывающей, что по злой воле Чертока много специалистов отвлечено на авантюрную работу, потребовало тщательного документирования всех исследований. Тем не менее число модных в те годы обличающих писем в партийный комитет и министерство увеличивалось.
Первые успехи исследований и создание действующих макетов приборов автоматической астронавигации, несмотря на яростные нападки местных борцов за чистоту тематики, воодушевили сторонников крылатого направления в коллективе Королева. Надо отдать должное его личной объективности и убежденности. Он всячески активизировал проведение НИР по теме «Комплексные исследования и определение основных летно-тактических характеристик крылатых составных ракет дальнего действия». Непосредственный исполнитель этих работ Игорь Моишеев, с которым я регулярно встречался, вообще утверждал, что «межконтинентальность может быть достигнута только на крыльях».
В это смутное время Королев и его первый заместитель Мишин сами подвергались ожесточенной критике со стороны очень правоверной части партийного комитета. Их обвиняли в зазнайстве, засоренности коллектива беспартийными аполитичными кадрами, отсутствии самокритики и еще очень многих грехах.
При одной из встреч со мной Королев показал удивительную осведомленность о состоянии дел в лаборатории Лисовича. Я спросил, откуда он все это знает? Королев ответил, что эта работа его лично очень интересует и поэтому он имеет свои источники информации. «Но имей в виду, – сказал он, – ты в свое время набирал людей без особого внимания к их порядочности. У тебя много сволочей. Время такое, что выгнать их сейчас нельзя. Опять пришло такое время, что даже министр не всегда может заступиться».
Королев спросил, знаю ли я, что Вера Николаевна Фролова, курирующая работы по гироскопической технике баллистических ракет, выходит замуж за Лисовича? Я признался, что в личные отношения своих сотрудников не вмешиваюсь. «А вот и зря. Я вот все знаю, что у тебя творится. Пусть женятся. А ты обязательно уговори Фролову перейти в лабораторию к Лисовичу. Его надо поддержать. Она это сможет, можешь мне поверить». В этом разговоре речь шла не об упоминавшейся мною ранее Вере Фроловой – радиоинженере, а тоже о Фроловой, и тоже Вере, но специалисте по гироскопии.
Фролова действительно проявила бойцовские качества, отстаивая звездную тематику. Лисович получил сильного сотрудника и друга на всю жизнь. Я еще раз убедился в умении Королева следить за поведением и отношениями между людьми даже там, где они ему не подчинялись, и вмешиваться – всегда по делу– в расстановку кадров. Неожиданно Королев выступил с очень удачным предложением, на время обезоружив противников астронавигации. Чтобы окончательно убедиться в правильности или ошибочности предлагаемых принципов, необходимо провести испытания системы на самолете. Это позволит экспериментально подтвердить правильность принципов и обещанную в расчетах точность. Предложение Королева было принято руководством института и министерства. В 1950 году началась разработка и изготовление действующего макета ночного варианта системы автоматической астронавигации.
