Однако Войшелк вскоре передал великокняжеский престол Шварну Даниловичу. Сам же ушел в монастырь, а в 1264 году был убит галицким князем Львом Даниловичем. Но и Шварн княжил недолго. В Полоцке в то время после Товтивила сидел Гердень, который погиб в борьбе против нападений Довмонта с псковичами на Полотчину. Позднее полоцким князем стал Излагав. И Гердень, и Изяслав признавали власть Войшелка.
Только в 1270-х годах, при Трайдени, наступила определенная стабилизация политической жизни. Власть великого князя признали Городенщина и ятвяжская земля. Однако отношения с Галицко-Волынским княжеством вновь обострились. Коалиционные походы галицкого князя и татар на Белорусское Понеманье происходили в 1274, 1276 и 1277 годах.
Сведения об истории дальнейшего литовского княжения весьма скупы. Известно, что приблизительно в конце 1280-х государством правили Буквдид и Пукувер, а в 1295–1315 годах — Витень.
В Полоцке после Изяслава в 1270-х годах княжил Константин Безрукий, а в Витебске тогда же — его сын Михаил. В конце XIII века в Полоцке уже правил некий литовский князь (имя неизвестно). Считается, что он принял католичество и, умирая бездетным, передал землю Рижскому архиепископу. В результате в городе появилось много немцев и католического духовенства, что вызвало недовольство полочан. Последние, как утверждает историкографическая традиция, попросили помощи у князя Витеня, который в 1307 году вместе с ними очистил Полотчину от немцев и присоединил ее к своему княжеству.
В годы правления Гедимина (1316–1341) в состав его княжества вошли почти все территории современной Беларуси, за исключением Поднепровья, Посожья и нижней Припяти. Одной из первых к государству Гедимина была присоединена Витебская земля. В 1318 году Ольгерд Гедиминович вступил в брак с Марией, дочерью последнего витебского князя Ярослава Васильевича, и, когда в 1320 году тот умер, княжество осталось Ольгерду. Берестейская земля вошла в состав его государства не позднее середины 1320-х годов. Жители Берестейщины были недовольны зависимостью от волынских князей, поэтому Гедимину довелось воевать не с населением, а с этими князьями. Примерно тогда же власть Гедимина признали и центральные земли Беларуси.
Менский князь Василь в 1326 году входил в число послов, направленных в Новгород. Вассалами стали также князья друцкий и лукомльский. Гдето к 1340 году Туровской и Пинской землей начал править Наримунт Гедиминович. В положении зависимого союзника Вильни находился также князь смоленский. Политическое влияние Гедимина достигало Пскова, Новгорода, Вязьмы и других княжеств.
Объединяя под своей властью большие восточнославянские территории, Гедимин, как правило, обходился без насилия и завоевания. Этот князь первым из монархов начал называть себя правителем не только литвинов, но и русинов. Он раздал уделы в управление своим сыновьям: младшему Явнуту — Вильню, которая с 1323 года была столицей государства, с пригородами Ошмяной, Браславом и Вилькамиром, Монивиду — Кернаву и Слоним, Наримунту — Пинск и Туров, Кариату — Новогородок и Волковыск, Любарту — Волынь, Ольгерду — Крево и Витебск (и Менск?), Кейстуту — Троки (Тракай), Берестье и Городню. Полотчина же оставалась у Гедиминова брата Воина (затем перешла Наримунту). Отданные наместникам земли Беларуси сохранили широкую автономию. К примеру, Полоцк попрежнему самостоятельно подписывал договоры с Ригой. Сыновья Гедимина, получив уделы, переняли религию коренного населения, местные традиции. Кариат после крещения в православие стал называться Михаилом, Любарт — Дмитрием, Наримунт — Глебом, а Явнут — Иваном.
После Гедимина великокняжеским престолом владел его младший брат Явнут. Это вызвало разлад среди братьев. Государство находилось тогда в тяжелой политической ситуации. Немецкий орден закрепился в низовьях Немана, заключил перемирие с польским королем Казимиром и усилил давление на Великое Княжество.
Чтобы укрепить власть, Ольгерд и Кейстут договорились и в начале 1345 года осуществили государственный переворот. Кейстут овладел Вильней и провозгласил великим князем Ольгерда, а изгнанный Явнут бежал в Москву.
Братья разделили территорию государства на две части по линии Городня — Троки и далее до Инфлянтов (Ливонии). Ольгерд сидел в Вильне, владел восточными землями и занимался отношениями с Москвой и татарами. Делом Кейстута, устроившего себе столицу в Троках и правившего западной частью государства, была западная политика, прежде всего борьба с немецкими рыцарями.
Ольгерд добился больших успехов в восточной политике. Он присоединил к Великому Княжеству земли Белорусского Поднепровья, а в 1362 году разгромил у Синих Вод громадную татарскую орду, чем положил начало освобождению восточнославянских земель от татар. По просьбе тверского князя он в 1368, 1370 и 1372 годах ходил на Москву. Однако до решающей битвы дело не дошло. Ольгерд и великий князь московский подписали мир.
С целью нейтрализации церковно-политического влияния Москвы на православное население государства Ольгерд, как и его отец, добивался создания собственной митрополии. В 1352 году она была восстановлена. Кафедра, как и раньше, размещалась в Новогородке.
После смерти Ольгерда в государстве возник опасный внутренний раздор. Виленский престол получил Ягайло — сын Ольгерда от второй жены, с чем не согласились его старшие сыновья от витебской княгини Марии. Уже в 1377 году Андрей Ольгердович бежал из Полоцка в Псков, а затем в Москву.
Чтобы отомстить Андрею, Ягайло хотел посадить в Полоцке брата Скиргайлу, но полочане не приняли нежеланного князя и, оскорбив его, изгнали из города. Тогда Скиргайло пришел завоевывать Полоцк со своим войском и отрядом инфлянтских рыцарей. Полочане просили помощи у Новгорода, но не получили ее и отражали нападение самостоятельно. Их спасло то, что развернулась борьба Ягайлы с Кейстутом и Скиргайло отправился защищать своего брата.
Вскоре Кейстут был заточен, а затем удавлен в Кревском замке, а его сыну Витовту, брошенному в тюрьму в Вильне, удалось бежать в Пруссию. Захватив верховную власть, Ягайло спешил укрепиться на престоле, однако на Княжество напал Витовт с немецкими рыцарями. В 1383 году он захватил Троки, держал в осаде Вильню. Чтобы лишить Орден своего опасного соперника, Ягайло начал тайные переговоры с Витовтом. Последний согласился признать Ягайлу верховным правителем, если тот вернет ему отцовские владения, и в 1384 году перебежал из Пруссии в Литву.
Получив только Берестейщину и Городенщину, Витовт добивался других земель. Не успокаивался и самый заклятый соперник Ягайлы Андрей Полоцкий.
В той ситуации Ягайло искал опоры в союзе с соседними странами. Существовал выбор: сближение с великим князем московским Дмитрием Донским или брак с польской королевой Ядвигой. Он колебался. Но когда московский князь потребовал от Ягайлы после планируемой женитьбы с Софьей, дочерью Донского, крестить Литву в православие и признать себя «младшим братом» (вассалом), тот выбрал блок с Польшей.
После соответствующих переговоров из Кракова прибыло уполномоченное посольство, и 14 августа 1385 года в Кревском замке было подписано соглашение о государственной унии. Со стороны Литвы акт подписали Ягайло, Скиргайло, Карибут, Витовт и Лугвен. Краковские послы приглашали Ягайлу занять польский королевский престол и вступить в брак с 12-летней королевой Ядвигой. Ягайло в свою очередь обязывался принять католичество и обратить в эту веру своих еще не крещенных братьев, родственников и всех литовцев, а также навеки присоединить свое государство к Королевству Польскому.
С юридической стороны Кревский акт как будто означал полную инкорпорацию Великого Княжества Литовского Польшей. В действительности же наша страна сохранила отдельный государственный организм.
Против Ягайлы и кревского соглашения уже в 1386 году выступил Андрей Полоцкий. На помощь мятежному князю пришли смоленский князь Святослав и магистр Инфлянтского ордена. Их войско овладело Лукомлем, Полоцком, чьи мещане симпатизировали Андрею, затем повоевало земли вплоть до Ошмяны. Святослав пытался занять Мстислав.
Когда инфлянтские рыцари оставили Беларусь, на подавление бунтовщиков пришло войско Карибута, Скиргайлы, Лугвена и Витовта, которое в битве под Мстиславлем в апреле 1386 года разгромило смолян. Полоцк, в котором затворился Андрей, долго и упорно оборонялся, но через год Скиргайло смог овладеть городом, захватил Андрея и выслал его в Краков к Ягайле. А уже зимой 1389/90 года против Ягайлы восстал Витовт. После неудачной попытки захватить Вильню он вновь бежал к прусским рыцарям.
В сентябре 1390 года отряд тевтонцев во главе с Витовтом пришел к Вильне и захватил деревянный Кривой замок, но Верхний и Нижний замки выстояли. Через год он овладел Городней, а еще год спустя захватил Новогородок и вновь угрожал Вильне. Война показала, что Ягайло не удержит власть над Великим Княжеством, если не пойдет на компромисс.
